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上肢姿势最主要的是松肩坠肘和坐腕，其主要关键是沉肩或者松肩。肩是上体极为重要的环节，三角肌把上臂、肩胛骨和锁骨连接在一起，背部肌肉把胸椎、腰椎与肱骨连接在一起，胸部肌肉又把肱骨、胸骨和锁骨连接起来。因此要做全臂部的活动，同时又是胸和背的运动，只有肩部高度放松，上体胸背等处才能松下来，从而达到上体轻松灵活、下肢沉实稳当。
肩要松沉灵活，肘关节必须保持微屈，即有下坠的意思。其目的是为了更好地松沉肩关节。气沉小腹，便于屈伸和虚实转换。肘关节在下垂的同时还要有微微外开的意思，这样可使胸部肌肉松驰得更好，腋下也能经常留一些空隙，肩节就能更加灵活。但是肘又不能明显外撑形成亮肘（又称扬肘或者抬肘）的状态，这就是拳理中强调的“胸前有肘不见肘”。不沉肩垂肘，气容易浮于上面，而且也会失去肘关节自然护肋的作用。
两肩切记不要一高一低，也不能将沉肩错误地理解成失去灵活性的压肩，定势时两肩要松沉，而且肩胛骨要有向前松的含意，两臂肩带互相牵引，自然就会产生一线贯通的感觉。拳理中讲“肩平而顺，两膀相系”，如此做法有助于含胸拨背，长久坚持练习，就能增强肩关节的灵活性和柔韧性。
腕宜松活，定势时和手掌前推至终点时，腕部要微微下塌沉实吐力，掌指随之微微展直，这个短暂过程称坐腕或者塌腕。有人错误地理解坐腕就是将腕做成死弯，这样就和死握拳一样，易使前臂僵滞失灵。手臂屈回时，指掌又徐徐变成微弯状态，手腕也相应随之放松而成平直状态，这时如果将腕部脉窝处做成死凹，结果同不正确的坐腕一样，也会产生僵滞失灵、血脉不畅的毛病。
运动时手臂的开合转换多走弧形，并要做到转腕旋膀（这里膀指小臂），使手臂进退多形成螺旋运转。拳理中讲“两手转来似螺纹，胳膊令其骨转，方能以真劲引动”，这样做较手臂的直来直去发力大而多变，又便于静脉血液回流心脏，沉肩坠肘产生臂的下压力，坠肘坐腕产生向上向前的弸劲，再加上臂转动肌的旋转力，在技击上是太极拳小力胜大力的重要因素之一。
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